古代的轮船被称为 车船或 车轮轲。在南北朝时期，中国人已经发明了这种以船侧轮子的转动代替划桨的船只，靠轮激水前进。唐代李皋发明的“桨轮船”是在船的舷侧或艉部装上带有桨叶的桨轮，靠人力踩动桨轮轴，使轮周上的桨叶拨水推动船体前进，这种船也被称为“明轮船”或“轮船”。到了宋代，火药与轮船成为两项最重要的军事武器，史书中也有记载使用这种轮船的战例。