在电视剧《新还珠格格》中，永琪最终离开了愉妃和欣荣，他们的结局如下：

愉妃：

愉妃是永琪的亲生母亲，最终被永琪抛弃，孤独终老在皇宫里。

欣荣：

欣荣虽然为永琪生了一个儿子绵亿，但永琪并没有和她圆房，最后也是孤独终老，不过她至少有一个孩子陪伴。

因此，永琪离开后，愉妃和欣荣的结局都是孤独终老，只是愉妃在皇宫里，而欣荣在宫外皇子府。

建议：在观看电视剧时，可以更深入地理解角色之间的情感纠葛和剧情发展，以便更好地感受这个故事的结局。